카이로프랙틱의 기원은 1895년  Dinial David Palmer (1845-1913)가 흑인 집사의 흉추 4번을 교정하여 청력이 회복된 것이 계기가 되었으며, 현재도 명성을 유지하는 팔머 카이로프랙틱 학교를 1897년에 설립하여 후진을 양성했다. 카이로프랙틱이라는 용어는 손을 뜻하는 Chiro와 기술을 뜻하는 Practic의 합성어로, 손에 의한 기술, 즉 수기치료(手技治 療)란 뜻이다.  

B.J. Palmer는 카이로프랙틱의 Subluxation(서블럭세이션)은 관절이 제한된 것이라는 가설을 세웠으며, 또한 카이로프랙틱을 학문적으로 외형적으로 크게 발전시켰다. 미국에서 처음으로 1913년에 x-ray 의료 장비를 독일에서 수입하여 카이로프랙틱 진료에 X-Ray를 도입함으로써 그동안 신경계에 주목을 해왔던 Chiropractor들의 시선을 뼈의 구조와 가동성으로 방향전환 시켰다. 그는 모든 병의 원인을 상부경추에서 발생한다고 가정하였다. 그래서 상부경추의 치료로, 자연치유능력을 극대화시켜 건강을 유지할 수 있다는 이론에 기반을 둔 Hole In One법을 개발하였다. 그는 경추 1번을 12가지의 변위 형태로 분류하여 반 동을 이용한 교정법인 Toggle Recoil Technique, 즉 Upper Cervical Technique 을 창시했다 

1936년경에 Logan은  신체의 중심은 선골이라는 관점에서, 척추의 Subluxation 은 수평을 이루지 못한 선골의 보상작용으로 발생하기에 척추를 이완시키기 위한 치료는 선골의 결합조직에 대한 접근이 필요하다는 결론을 도출해냈다. Dejarnette는 후두골의 경결이 존재하는 경우, 어떠한 카이로프랙틱의 치료를 하 더라도 치료가 되지 않는 것을 연구하여 S.O.T.(선골후두골테크닉)를 개발했다.

S.O.T.는 신체의 Subluxation 패턴을 3가지 카테고리로 분류한다.

1. CatⅠ에서는 두개경막의 Subluxation에 의해서 중추신경으로의 뇌척수액 공급이 방해를 받음으로 써 신경의 문제를 일으킨다고 보았으며, 이로 인해 척추의 변위와 내장에 여러 증 상들이 발생한다.
2. CatⅠ인 경우에 대요근, 대퇴근막장근 등을 치료하고, 블록(치료 기구) 등을 이용해서 경막의 문제를 제거한다.
3. CatⅡ에서는 체중 지지부인 선장관 절의 Subluxation(아탈구)으로 인해 중력에 대한 인체의 不全이 발생하며 인체의 방어 시스템이 붕괴되어 측두하악관절이나 두개봉합이 안정성을 잃게 됨으로써 경직되고, 이로 인해 선장부나 요선부, 고관절, 대퇴전면과 외측, 사지 등에 이상 증 상이 나타난다.
4. CatⅡ는 대요근, 대퇴근막장근, 사지관절교정과 블록 등을 통해서 선장관절의 항진을 제거한다.
5. CatⅢ는 요추와 추간판의 Subluxation이 신경근 압축 이나 이완으로 인해 신경의 부전을 일으키는데, 이로 인해 좌골신경통이나 심한 요 선부통, 전체적인 신체의 경직 등이 나타난다.
6.  CatⅢ의 경우, 척주를 교정을 하거나 블록을 통해서 척주의 문제를 해결한다.

Gillet &Liekans(1969)는 척추 픽세이션(Fixation, 고정화)을 검출하는 방법으로 능동 촉진을 개발했다.
이들은 모든 관절은 고유의 가동성을 가지고 있으며, 본래 관절이 가지고 있는 가동성을 잃어버린 상태를 Fixation이라 명명하였으며, Fixation의 상태는 교정을 통해서 고유의 가동성을 회복시켜야 한다고 하였다. 가동성 검사법(Motion Palpation)은 Gillet &Liekans 이후 중요한 진단법이 되었다.

Chapman은 임상에서 인체의 특정 부위에 체액의 흐름이 원활하지 못하거나 정체되었을 때, 체표면에 압통 등의 지표가 나타난다고 보았다. 그렇기 때문에 신경계를 통해서 내장 기능에 영향을 미치는 것이 유효하다고 하였다. 그는 인체의 각 반사점을 발견하여, 그 부위에 통증이나 Therapy Localization 등을 통해서 진단을 하고, 이상이 있는 부위에 자극을 가하는 방법을 통해서 임파의 흐름을 원활하게 하는 테크닉을 개발했다.

Diversified 테크닉은 개발자나 원조를 주장하는 이는 없으나 대체적으로 그 기원은 옛날 미국에서 Bonesetter로 불린 접골사의 테크닉이나 오스테오파시(Osteopathy)의 테크닉을 여러 가지로 모색하고 개선, 개량한 테크닉으로 알려져 있다.  

Cox(1984)는 특수한 테이블을 이용한 굴곡-해방 테크닉을 개발하였는데, 이 방법은 요통의 증상에 대해서 테이블을 이용하여 척주를 장축 방향으로 견인하거나 굴곡, 신전, 회전을 가해서 증상을 완화시키는 테크닉이다.

Goodheart에 의해 창시된 AK(Applied Kinesiology, 응용근육학)는 Therapy L ocalization을 특징으로 하고 있다. Goodheart는 추간공 5인자라고 하여 신경계, 신경임파 반사, 신경혈관 반사, 뇌척수액, 경락을 척주의 추간공 문제에 관련시켜 연구하였으며, 또한 그는 근력 테스트의 선도자가 되었으며, 척주가 정상의 기능을 갖도록 추골 Subluxation을 찾아서 과긴장의 근육을 해방하거나 근육을 강화하는 방법을 통한 테크닉을 주창했다.

Thompson은 인체의 Subluxation(아탈구)의 문제를 6개의 카테고리로 분류하였고, 다리의 길이를 통해서 분석한다. 이 분류에 의해 골반의 문제, 경추의 문제, 후 두골의 문제를 찾아 낙차를 이용한 Drop Table을 통한 테크닉을 개발했다.

Lee와 Fuhr는 기계적인 교정법으로 액티베이터 테크닉을 발명했는데, 이 시스템 은 관절기능 이상을 발견하기 위한 복합적인 이론을 정보원으로 한 개념과 교정을 위한 휴대용 교정 기구 테크닉으로 되어 있다.​